卒論も終わり一息ついたので、ラグランジュの運動方程式の復習として二重振り子の運動方程式の導出と、導出した運動方程式を用いた運動シミュレーションをやってみた。 運動方程式の導出 二重振り子 上図のようにジョイント1、2の回転角をそれぞれ、おもり1…
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